碼垛機器人的工作過程如下：

1. 產品檢測和保留

碼垛機器人使用傳感器和機器視覺系統來檢測產品的位置和形狀。當手臂移動到產品位置后，會利用手臂上安裝的吸盤或夾爪來吸住產品。

2. 放置在調色板上

然后，機器人將產品運送到正確的位置并將其放置在托盤上。在此過程中，通過控制產品之間的間距及其排列模式來實現穩定的堆垛。

3. 編程與控制

產品的檢測、保持和放置均基于預先編程的指令。控制系統接收指令，包括如何移動、抓取產品、放置產品等信息，并使機器人采取相應的行動。

4.控制算法

碼垛機器人使用適當的控制算法，根據產品的位置、重量、形狀等因素，有效地排列產品。控制算法是實現安全性和效率之間最佳平衡的關鍵。

5. 傳感器和安全

碼垛機器人具有使用傳感器的內置安全功能。避免與障礙物和人員發生碰撞，確保工作時的安全。

6.自我修正功能

一些碼垛機器人還具有自我校正功能，以適應產品位置錯誤和變化，確保準確放置。